배달로봇을 만드는 프로젝트를 진행하기에 물건을 전달할 로봇팔이 필요했다. 리니어 액추에이터나 다른 여러가지 방법을 생각했지만 하나의 모터로 두개의 팔을 만들 수 있다는 점에서 랙과 피니언을 사용하는 방법을 선택했다.위와 같은 원리로 모터를 이용해 선형적인 운동을 하는 기구를 만드려고 하였다. 최종적으로 완성한 로봇팔은 아래와 같으며 PULL과 PUSH로 밀고 당기는 동작이 가능하도록 설계하였다.     아래 코드로 동작하게 하였으며, 여러번의 시도로 랙이 맨끝에서 맨끝으로 가는 PWM신호 + 타이밍을 얻어 사용했다. void deliver_push() { //배달 : 팔 피기 HAL_TIM_PWM_Start(&htim4, TIM_CHANNEL_4); //TIM1 CH4 HAL_GPIO_Wri..

STM 32 + 모터 드라이버 + 파워 연결 보드 + 배터리+ 모터 를 놓을 몸체가 필요했다...20 * 20아크릴 보드를 쿠팡에서 사서 타공후, 모터와 모터드라이버만 일단 장착한채로 진행했다.몸체는 나중에 더 만들듯... 적외선센서도 두개 필요했기에 ADC  핀하나를 더빼서 썻다.ARD_A0 - PC0: 오른쪽 센서ARD_A1 - PH2: 왼쪽 센서아래는 핸드메이드 자동차 사진.. 센서를 통한 모터제어는 지난번에 했기에... 이제 조합만 하면된다.회전각크기, 속도 조절 등 난감한 상황이 많았다. 아래는 왼쪽, 오른쪽 센서값을 터미널을 통해 확인.. value_right = HAL_GPIO_ReadPin(GPIOC, ARD_A0_Pin);value_left = HAL_GPIO_ReadPin(GPIOH, ..

지난번 모터 드라이버를 연결하여, 각 GPIO OUTPUT과 PWM 신호를 통해, 모터를 제어해보았다.이번엔 센서값을 읽어, 센서값에 따른 모터 제어를 해보려고한다.  센서는 적외선 센서로, 데이터 시트랑 회로도는 구하지 못했다. 쿠팡에서 1000원에 싸게 팔길래 사서 사용했다. 먼저 한것은 센서 값 확인이었다. STM32CUBE IDE에 터미널을 설치해서 값을 확인할 수 있기에, 센서값을 받고HAL_UART_Transmit_IT 함수를 사용해서 값을 확인했다.  이게 센서OUTPUT이 당연히 ANALOG인줄알고 ANALOG INPUT으로 테스트를 해봤다. 아래 코드를 통해... char uart_buf[30]; uint16_t adc1; /* USER CODE END 2 */ /* Infinite..

PinOut & Configuration 설정- L298N  모터 드라이버 ENA: A모터 PWM 신호IN1: A모터 신호1IN2: A모터 신호2IN3 : B모터 신호1IN4: B모터 신호2ENB: B모터 신호 - STM32  (핀 -  신호)ARD_D7- IN1(GPIO OUT)ARD_D8 - IN2 (GPIO OUT) ARD_D9  - TIM4_CH2 (ENA) ARD_D2 -IN3 (GPIO OUT) ARD_D4 -IN4 (GPIO OUT) ARD_D5 - TIM1_CH4 (ENB) 해당 핀으로 맵핑해주었다.  TIM1_CH4, TIM4_CH2 에서는 PWM Generation이 일어나며, Internal Clock으로 설정해주었었다.Prescaler : 클럭신호를 분배하는것으로, 설정되있는 클럭신..